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传感器
相机：
Basler ace —相机
Basler acA1920-40gc GigE相机配有Sony IMX249 CMOS感光芯片，42fps帧速率，230万像素辨别率。GigE Vision(GigE千兆网)是利用数字相机的产业图像处置的接口尺度。它源自呆板视觉范畴。
PGI是由Basler开辟的举行外部成像优化的壮大功效包。PTP是“精细工夫协议”（也称为IEEE1588）的简称，是一种网络协议，卖力盘算机网络内多个设置装备摆设上的一直同步。
技能参数
| 感光芯片供给商 | Sony |
| 感光芯片 | IMX249 |
| 感光芯片范例 | CMOS |
| 程度/垂直辨别率 | 1920 px x 1200 px |
| 辨别率 | 2.3 MP |
| 好坏/黑色 | Color |
| 接口 | GigE |
| 像素位深 | 10 or 12 bits |
| 电源要求 | POE or 12-24 VDC |
| 功率PoE | 3 W |
Omni Stereo—全向相机
- 全方位平面声给你十个同步和校准的图像流运转多达60 fps，布置为五平面对，以是你失掉完备的全景视频以及深度。
- 使用步伐包罗三维重修，停滞物检测，自在空间估量，空中平台跟踪，以及很多其他。全方位平面声进步了全方位60，让您立刻拜访深度信息除了原始全景数据，使其成为一个极好的选择，种种呆板人和车辆定位使用步伐。
- 作为靛蓝的一局部，主机举行平面声婚配（原始的或两头的阶段，如可校正的图像也可以读取）。SDK版本2包罗一个CPU / SSE块婚配完成，在一切五个传感器对上同时运转20 fps（在一个好的条记本体系上）。
- 靛蓝SDK的理念是付与用户最大的控制权。你可以阅读原始图像数据在60帧（十团体的图像，或5×2平铺图像），校正的图像对，差距/深度图像，或点云。相机出厂校准，原始校准数据可经过SDK，相机可以重新校准包罗靛蓝东西软件。
- 可用的模子：omnis5u3mt9v022m（单色），omnis5u3mt9v022c（黑色）。
技能参数
| 模子 | OMNIS5U3MT9V022M | OMNIS5U3MT9V022C |
| 辨别率 | 3.6 MP (10x 752x480) | 3.6 MP (10x 752x480) |
| 最大帧速率 | 60 FPS | 60 FPS |
| 程度视角 | 360° | 360° |
| 垂直视角 | 58° | 58° |
| 接口 | USB3 | USB3 |
| 颜色 | 单色 | 黑色 |
| 传感器 | 10x Aptina MT9V022 | 10x Aptina MT9V022 |
| 直流输出（可选） | 5 VDC input | 5 VDC input |
| 功率斲丧 | 800mA | 800mA |
| 操纵体系支持 | ###Linux 3.x+ | ###Linux 3.x+ |
| GPIO | 1 input, 1 output, ground | 1 input, 1 output, ground |
| 重 | 39.8 oz (1128 g) | 39.8 oz (1128 g) |
防水型3D激光相机E70
基于激光工夫航行原理（（time-of-flight TOF） ,接纳内置的激光光源，发射的激光颠末场景中物体反射后前往相机，经过图像传感器的像素点辨别丈量工夫距离，来盘算物体视场中的三维图像。可用于室外，对外界光照的敏感度比力小，图像明晰，及时性强。产业级(IP67)的封装包管了该激光相性能在溅水的情况下一样具有精良的功能。在许多场所下，3D激光相机代表了一种技能的奔腾，有着十分普遍的使用情况，如在呆板人、医疗、产业主动化、现场监控等。
产品特点
- 52 fps的帧速率输入
- 捕捉3D场景，视频帧速率输入
- 自校正光学设计，丈量后果波动
- 全固态设计
- 160 x 120 pixel
- 配景光克制，可用于室外
- 多相机可同时事情
- 人眼宁静级激光LED照明
- 防水防尘设计
技能参数
| 传感器 | CCD |
| 帧速率 | 52fps |
| 像素阵列尺寸 | 160(h)*120(v) |
| 功率输入 | LED 16w |
| 激光波长 | 850nm |
| 调制频率 | 15MHZ |
| 尺寸 | 80mm*80mm*86.5mm |
| 质料 | 铝 |
| 分量 | 800g |
| 窗口质料 | Gorilla glass |
| 通讯接口 | Ethernet |
| 驱动方法 | Linux, Windows XP, 7, 8 and Open Source OpenNI driver |
| 供电电压 | 24V |
| 事情温度 | -20-50 ºC |
| 防护品级 | IP67 |
单线激光雷达：
SICK
| SICK LMS111 | SICK LMS151 | SICK LMS511 |
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| 激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴:270° 程度偏向角度辨别率：0.25°到0.5° 丈量频率：25到50Hz 丈量范畴：0.5~20m |
激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴:270° 程度偏向角度辨别率：0.25°到0.5° 丈量频率：25到50Hz 丈量范畴：0.5~50m |
激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴：190° 程度偏向角度辨别率：0.25°到1° 丈量频率：25到75Hz 丈量范畴：0~80m |
| SICK TIM561 | SICK TIM310 | SICK S300 |
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激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴：270° 程度偏向角度辨别率：0.33° 丈量频率：15Hz 丈量范畴：0.05~10m |
激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴：270° 程度偏向角度辨别率：1° 丈量频率：15Hz 丈量范畴：0.05~4m |
激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴：270° 程度偏向角度辨别率：0.5° 掩护地区范畴：3m 报警地区无效间隔：8m（反射率为15%时） 丈量范畴：0~30m |
| SICK S3000 | ||
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激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴：190° 程度偏向角度辨别率：0.25°~0.5° 丈量范畴：0~49m 掩护地区范畴：7m 报警地区无效间隔：49m（反射率为20%时扫描范畴为20m） |
HOKUYO
| HOKUYO UST-10LX | HOKUYO UTM-30LX-EW | HOKUYO UST-05LN |
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激光芒数：单线 精度：±40mm |
激光芒数：单线 精度：0.1~10m：±30mm; 10~30m：±50mm |
激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴：270° 程度偏向角度辨别率：0.5° 丈量频率：40Hz 丈量范畴：0.06~5m 精度：±40mm |
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HOKUYO UST-20LX |
HOKUYO URG-04LX-UG01 |
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激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴：270° 程度偏向角度辨别率：0.25° 丈量频率：40Hz 丈量范畴：0.06~20m,最大60m 精度：±40mm |
激光芒数：单线 程度偏向丈量角度范畴：240° 程度偏向角度辨别率：0.36° 丈量频率：10Hz 丈量范畴：0.2~5.6m 精度：0.6~1m：±30mm; 1~4.095m：3%丈量间隔 |
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多线激光雷达：
Velodyne
| Velodyne VLP-16 | Velodyne HDL-32E | Velodyne HDL-64E |
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激光芒数：16线 垂直偏向角度辨别率：2° 程度偏向丈量角度范畴：360° 程度偏向角度辨别率：0.1°到0.4°（5到20Hz） |
激光芒数：32线 垂直偏向角度辨别率：1.33° 程度偏向丈量角度范畴：360° 程度偏向角度辨别率：0.16° （at 600rpm） |
激光芒数：64线 丈量范畴：120m 丈量精度：±2cm 垂直丈量角度范畴：26.8°(+2°~-24.8°) 程度偏向丈量角度范畴：360° 角度辨别率：0.09° |
速腾/RS-LidAR
| RS-LiDAR-16 | RS-LiDAR-32 | |
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激光芒数：16线 垂直偏向角度辨别率：2° 程度偏向丈量角度范畴：360° 程度偏向角度辨别率：0.09°到0.36°（5到20Hz） |
激光芒数：32线 垂直偏向角度辨别率：最小0.33° 程度偏向丈量角度范畴：360° 程度偏向角度辨别率：0.09º至0.36º (5-20Hz) |
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力传感器：
ATI 6维力传感器
产品介绍
- 力/扭矩(F/T)传感器体系用于丈量六个自在度的力 和扭矩（Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz）的全体式传感器；力/扭 矩（F/T）传感器接纳抗乐音的硅应变技能，使得力/扭 矩（F/T）传感用具有高硬度和超载自我掩护的功效。
- 该系传记感器分：Net F/T形式、DAQ F/T形式、和 Controller形式。
- Net F/T形式：支持Ethernet/IPTM和CAN总线传输方 式，而以太网接纳尺度的。
- DAQ F/T形式：经过DAQ板卡与盘算机的种种端口相连， 好比PCI、USB、PC卡等，使得信号读取愈加利便快捷， ATI的DAQ软件同时将应变信号转换成力/扭矩信号。
- Conroller F/T形式：将F/T的应变信号，以串口和 模仿的F/T信号输入，同时提供分离的I/O端口。
产品特点
- 过载掩护： F/T传感器耐久耐用，其宁静系数可以到达4080%，其依赖于模块化和准确校准。
- 高信噪比： 硅应变计发生的信号强度是惯例的金属箔应变计的75倍，其信号被缩小，且到达零乐音失真的结果。
- 高速输入： F/T体系经过ISA控制器传输可凌驾28.5KHz，该频率可以到达任何运用的和数据收罗的要求。
- 通用输入： PCI、模仿输入、USB、PC卡（PCMCIA)、分离I/O、紧凑PC卡等无效输入方法。
- 温度赔偿： 每种F/T传感器都有硬件温度的特征，其温度赔偿办法是其正确度到达最大化，约莫是室温下的±25º。
产品使用
- 产品格量检测
- 打磨抛光
- 精细拆卸
- 机器臂的力/力矩控制
- 生物力学检测
Robotiq FT300
- 丈量范畴:力Fx,Fy,Fz=±300 N;力矩Mx,My,Mz=±30N·m
- 丈量精度：力X,Y：0.1N/1N,力Z：0.1N/1N；
- 力矩X,Y：0.005 N·m / 0.02 N·m，力矩Z：0.005 N·m / 0.02 N·m
云台/GPS体系/惯导体系：
| FLIR PTU-D46 | FLIR PTU-D48 | |
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切斜角度范畴：-47°~31° 无载荷最大速率：程度300°/s，倾斜60°/s 精度：程度0.013°，倾斜0.003° 防护品级：IP65 利用温度：-20℃~60℃ |
切斜角度范畴：-90°~30° 无效最大载荷：4.54Kg侧部支架，3.18Kg顶部支架 无载荷最大速率：程度100°/s，倾斜50°/s 精度：程度0.006°，倾斜0.003° 防护品级：IP65 利用温度：-30℃~70℃ |
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GPS体系
YK-R60-s
GPS：L1C/A、L2C、L5
GLONASS：L1 C/A、L1P、L2 C/A、L2P
BDS：B1、B2、B3
SBAS：L1 C/A, L5支持WASS, EGNOS 和MSAS
立体精度： ±(2.5+1×10-6×D)mm
高程精度： ±(5+1×10-6×D)mm
立体精度： ±(10+1×10-6×D)mm
高程精度： ±(20+1×10-6×D)mm
码差分定位精度：0.3-0.6m
单机定位精度：1.5m
测速精度：0.03m/s（RMS）
惯导体系
Xsens Technologies MTI-300
静态漂移：0.25deg/h
静态漂移：1deg/h
功耗：950mW
事情温度：-40℃~85℃
输入频率：2KHz
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